３月に行われるルネサスRMCR競技会&技術交流会のPEACH部門にエントリーをしました。昨年もエントリーをしたのですが、ちょうどロボカップの全国大会と重なってしまい、マシンのみの参加となりましたので実質、初参加ですので楽しみです。
本日、マシンが到着しましたので早速開封をしました。
今回、新たなルールとしてレーンチェンジが加わります。それもマーカーなしで右か左かかを判断して進む必要があります。解決方法として
①あらかじめ右か左かをコースプログラミングをしておいて、全黒となれば、その方向にハンドルを切る方法。
②コースの端の白枠を読んで右か左かを判断する方法。
が考えられます。
今回、ハードの改造は出来ないのでロータリーエンコーダを取り付けることは出来ませんが、ある程度の走行距離を測定する方法を確立していますので、①の方法を考えています。
詳しくは、実装した時に詳細を示したいと思います。
今回、RTOSを試したいと考えています。マシンが到着までいろいろと調べたところ、TOPPERSを使えるとのことで調べたのですが能力が足らないようです。mbed os5とやらも使えるとのことで試してみようと思いますが、Ｌチカまで出来ましたが、そのあとは能力がついてくるかどうか心配です。