2016年3月アーカイブ

GR-PEACH走行

大会も近づいてきました。調整できる時間もあと少し、学校のコースでは走行できるようになりました。 スタートを手の動きをカメラで認識してコントロールできるように工夫しした。名付けて「フィンガースタート」です。 最初の動画は、R450コーナーとR600コーナーを走行後、坂道をクリアして、最後に蛸壷コースを走行しています。GR-PEACH走行01.mp4 次は、S字コーナーを走行しています。GR-PEAC...

カメラ取り付け治具

開発は思いのほか順調に進み、カメラに関するオブジェクトで「照度データの取り込み」「画像圧縮」「2値化」「白線の検出」メソッドが完成しましたので、この後の調整は、実際にマシンを走らせている生徒の方がノウハウを持っているのでチェンジしました。 カメラマシンを安定して走行させる要素として、カメラの取り付けを安定させることが重要です。路面との角度が変化すると見え方が大きく変化して、安定して走行することが出...

最小2乗法

白線の認識から少し時間がたってしまいましたが、最小2乗法でコースとマシンとの傾きとズレを計算することが出来ました。 黄色い線が計算で求めた直線です。aa=1、bb=-3が実際の数値となります。次にマシンを右に寄せてみました。 このようになります。この例は極端ですが、マシンがコースに平行となっていて位置がずれていることが判ります。この時、スピードは落とさずにゆっくりとコースの中心に合わせるように...

白線の認識

この時期は色々と仕事が重なり、思うようにプログラムの作成が出来ませんが、やっと取り込んだ画像から、白線を認識することが出来ました。 サンプルプログラムでYCbCr422 フォーマットから明るさ成分の取出しについて理解することが出来ました。マイコンカーでは白黒の認識となりますが、カラー認識に応用できそうで、今回のPEACHを活用する大きな目的を果たせたと思います。 白黒の2値化を表示 照度成分Yを...

オブジェクト指向?

GR-PEACHの開発をmbedで行うに当たり、出来るだけオブジェクト指向でプログラミングを行おうと頑張っています。マイコンカーのプログラムもどんどん肥大化して見通しが悪くなり、生徒が組んだプログラムを見ることが困難な状況になっています。オブジェクト化することで、少しでも見通しの良いプログラムにしたいと考えています。 手始めに、モーターとサーボモーター関係の「Drive」オブジェクトとLEDとSW...

カメラ動作テスト

駆動系の動作確認も終了し、いよいよカメラのテストを行いました。 といいましてもサンプルプログラムを書き込んで、画像を取り込むだけです。   取り込んだ画像です。

カメラ動作テスト

駆動系の動作確認も終了し、いよいよカメラのテストを行いました。 といいましてもサンプルプログラムを書き込んで、画像を取り込むだけです。   取り込んだ画像です。

ドライブ系のテスト

モーター、サーボと駆動系のテストをしました。 といっても、サンプルプログラムをインポートして書き込んだだけですが、ちゃんと動くことを確認しました。 motor_test.mp4 servo_test.mp4   次は、いよいよカメラのテストになります。