この時期は色々と仕事が重なり、思うようにプログラムの作成が出来ませんが、やっと取り込んだ画像から、白線を認識することが出来ました。
サンプルプログラムでYCbCr422 フォーマットから明るさ成分の取出しについて理解することが出来ました。マイコンカーでは白黒の認識となりますが、カラー認識に応用できそうで、今回のPEACHを活用する大きな目的を果たせたと思います。
白黒の２値化を表示
照度成分Ｙを取出し３２０×２４０の画像を８０×４０の大きさに圧縮しました。その後の処理は、現在、本校の主流の画像処理で活用している最大値と最小値から閾値を割出、２値化しています。２値化後は、白線の幅と中心地を算出しています。
今回、画像処理した結果、奥行きの成分が４０個ありますので、このデータを元に白線の傾きとマシンと白線のズレを計算する「最小二乗法」で計算したいと思います。
大会まで２週間を切りましたが、ゆっくりなら走れるのではないかと思います。