今年、立命館大学が行っている「あいちゃれ」に１１月２６日に参加しました。あいちゃれとはICTチャレンジの略で、ICTで何かアイデアを作品にするという物です。今年、本校は「ゆうふぉーカメラ」という作品を出品しました。この作品は、Raspberry Piを使い温度変化により写真撮影を行うことが出来るカメラです。さらに、撮った画像は自動的にクラウドに転送されますので、遠隔地から確認できるというものを作り...
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2016年アーカイブ
いよいよ、ものづくりコンテストの本番の日です。この日は、会場への集合が８時だったため、早朝からの出発となりました。会場について試合が始まるまで、特にすることはもうありません。問題が配布されて時間内に頑張るだけです。試合が始まるとどのような状況下は外から見ているのでわかりませんが、さすが全国大会です。回路作成の時間が早く、その段階でだいぶ差をつけられているようです。プログラム課題も難しいようで、苦戦...
２日目は、会場に１２：００集合ですので少し、時間の余裕がありましたので、すすきのまで路面電車で出て、そこから札幌駅に歩きました。その途中で、札幌の観光スポットの大通り公園、テレビ塔、時計台に寄りました。特に時計台は、全国的にも行って残念な観光スポットの１つに数えられているようですが、中でガイドの方が詳しく説明をしていただき、歴史的な意義も知ることが出来、とても良かったです。また、機械式の時計の機構...
１１月１１日（金）から１３日（日）にかけて第１６回高校生ものづくりコンテスト全国大会電子回路組み立て部門に参加してきました。金曜日は午前中が授業で午後から文化祭の準備だったので、少し早いですが午後に出発をしました。空港について順調にチェックインを済ませていたのですが、搭乗手続きで１０徳ナイフを持っていることに気づいた時には時すでに遅し、もう一度に荷物点検から再度やり直しとなり、時間に余裕がなくなり...
10月23日（日）にマイクロマウス中部地区大会に参加しました。大阪から名古屋までは、朝の6:06鶴橋発の近鉄特急アーバンライン―で名古屋に8:08に到着しました。そこから、ＪＲにで熱田駅に向かい、会場の名古屋工学院専門学校には9:00少し前に到着しました。帰路は、会場を16時少し前に出発して途中、熱田神社にお参りをしてから近鉄名古屋17:18発の急行で伊勢中川で30分ほど待ち時間があり19:05発...
９月１９日に京都コンピュータ学院にてＥＴロボコン関西地区大会が開催されましたので参加しました。 ETロボコンには、デベロッパー部門プライマリークラスでの出場となりました。 今年のコースはカーブがきつく直線とカーブでの速度とPD値の設定が難しく、コースの無い本校としては大変難しいコースとなりました。 本番までの試走会では、なかなかコースを思う通り走ってくれずてこずりましたが、大会直線の試走会ではふ...
先日行われましたマイクロマウス関西大会の結果です。 マウスは全く走りませんでした。壁を見ながら走行していくのですが、その制御がまったくできませんでした。 センサーの値を見ても学校で行っている時とほとんど同じでした。そこで閾値等を色々と変えてやってみたのですが原因がわからずじまいで終了です。 今後の課題として、せめてＰ制御は必要だと考えて、ステッピングモーターのドライバを製作しています。今回、使用し...
今年のマイクロマウス関西大会が昨年と比べて２か月も早くなり、春ぐらいからぼちぼちとマウスを作ってきましたが、やっと大会に間に合いそうですので参加することにしました。 機構としては、駆動にはステッピングモーターを使用することにしました。ステッピングモーターの取り扱いは経験値がないために苦労しています。しかし、１区間ごとに移動と、９０°ターン、１８０°ターンが比較的簡単に正確に行えるので採用しました。...
第16回全国ものづくりコンテスト出力回路ンプルプログラムは今回、日立ドキュメントソリューションズよりサンプルプログラムが用意されていません。しかし、以前に販売していました、出力練習回路とよく似ていましたので、そのサンプルプログラムを改変してサンプルとしました。フルカラーＬＥＤの青と赤の部分がなくなり、ＰＩＮが少しずれているだけでした。練習用回路のＣＮ４と全国大会用ＣＮ２は同じＰＩＮ配置でしたので、...
「第１６回もりづくりコンテスト全国大会 電子回路組み立て部門」の課題作品を組み立てました。 昨年は、表面実装があり苦労しましたが、今年はありませんでした。また、マイコンカー関連のキットですから丁寧な解説書もあり、一発で動作しました。 制御マイコンは、もちろんＲ８です。昨年はArduinoを使用したのですが、配線のめんどくささを考えるとＲ８になってしまいました。 プログラムですが、マイコンカー実行...
GR-PEACHの結果ですが、予想通りコースアウトです。 画像処理でのPID制御ではコース状況や場の環境に大きく左右されるようで学校でのコースでは走っていたのですが、調整なしでは走りませんでした。 今回の目的は２次元での画像処理ですので色々と勉強になり参加してよかったです。しかし、日程が他の競技と重なってしまっていましたので当日参加できませんでしたが、次こそ参加して見事完走したいと思います。 （G...
大会も近づいてきました。調整できる時間もあと少し、学校のコースでは走行できるようになりました。 スタートを手の動きをカメラで認識してコントロールできるように工夫しした。名付けて「フィンガースタート」です。 最初の動画は、Ｒ４５０コーナーとＲ６００コーナーを走行後、坂道をクリアして、最後に蛸壷コースを走行しています。GR-PEACH走行01.mp4 次は、S字コーナーを走行しています。GR-PEAC...
開発は思いのほか順調に進み、カメラに関するオブジェクトで「照度データの取り込み」「画像圧縮」「2値化」「白線の検出」メソッドが完成しましたので、この後の調整は、実際にマシンを走らせている生徒の方がノウハウを持っているのでチェンジしました。 カメラマシンを安定して走行させる要素として、カメラの取り付けを安定させることが重要です。路面との角度が変化すると見え方が大きく変化して、安定して走行することが出...
白線の認識から少し時間がたってしまいましたが、最小２乗法でコースとマシンとの傾きとズレを計算することが出来ました。 黄色い線が計算で求めた直線です。aa＝１、ｂｂ＝－３が実際の数値となります。次にマシンを右に寄せてみました。 このようになります。この例は極端ですが、マシンがコースに平行となっていて位置がずれていることが判ります。この時、スピードは落とさずにゆっくりとコースの中心に合わせるように...
この時期は色々と仕事が重なり、思うようにプログラムの作成が出来ませんが、やっと取り込んだ画像から、白線を認識することが出来ました。 サンプルプログラムでYCbCr422 フォーマットから明るさ成分の取出しについて理解することが出来ました。マイコンカーでは白黒の認識となりますが、カラー認識に応用できそうで、今回のPEACHを活用する大きな目的を果たせたと思います。 白黒の２値化を表示 照度成分Ｙを...
GR-PEACHの開発をmbedで行うに当たり、出来るだけオブジェクト指向でプログラミングを行おうと頑張っています。マイコンカーのプログラムもどんどん肥大化して見通しが悪くなり、生徒が組んだプログラムを見ることが困難な状況になっています。オブジェクト化することで、少しでも見通しの良いプログラムにしたいと考えています。 手始めに、モーターとサーボモーター関係の「Dｒｉｖｅ」オブジェクトとLEDとSW...
モーター、サーボと駆動系のテストをしました。 といっても、サンプルプログラムをインポートして書き込んだだけですが、ちゃんと動くことを確認しました。 motor_test.mp4 servo_test.mp4 次は、いよいよカメラのテストになります。
GR-PEACHが届いて、はや１週間となりましたが、仕事に追われ開封しただけとなっていましたが、やっとＬチカに成功しました。 ｍｂｅｄの開発環境は、すでに構築済みでしたので簡単にできました。 今後、ルネサス半導体セミナーで使用しました資料をいただきましたので、それに沿って学習を進めていきたいと思います。 Ｌチカ（赤）.wmv 演習課題 LED1、LED2、LED3 端子のがそれぞれR...
「2016年ルネサスマイコンカーラリー競技会＆技術交流会」でのGR-PEACH画像処理部門へ参加しましたので２月５日（金）にGR-PEACHが到着しました。 早速、開封、走行と行きたいところですが、次の日が科技工杯へ参加したり、もろもろの仕事があって日曜日も仕事をしたりと、未だＬチカすらできていません。 来週も、他の大会があったりとして、なかなかスタートできませんが、今回、GR-PEACH画像...