今年のマイクロマウス関西大会が昨年と比べて２か月も早くなり、春ぐらいからぼちぼちとマウスを作ってきましたが、やっと大会に間に合いそうですので参加することにしました。
機構としては、駆動にはステッピングモーターを使用することにしました。ステッピングモーターの取り扱いは経験値がないために苦労しています。しかし、１区間ごとに移動と、９０°ターン、１８０°ターンが比較的簡単に正確に行えるので採用しました。
次にマイコンですが、Arduinoを使用しました。これは、ステッピングモーターを２個動かすことが出来るシールドを見つけましたので、採用となりました。
壁の検知ですが、これは、赤外線センサーを設計しました。後、マイコンボートに供給する５Vも設計して作成しました。
現在、壁の状況を見ながら壁沿いに走行することが出来、左手法で迷路を走行して迷路のマップを作成することには成功していますが、マイクロマウスでは左手法だけではゴールにたどり着けませんので、結果はどのようになるかわかりません。
また、もっとも危機的な状況は、電池が持たないようです。小さなコースを２回ほど走れば、相当な熱を発生し電気の使用量も半端でないようです。当日、簡単なコースで完走まで行けることを運に任せたいと思います。
