GR-PEACHの開発をmbedで行うに当たり、出来るだけオブジェクト指向でプログラミングを行おうと頑張っています。マイコンカーのプログラムもどんどん肥大化して見通しが悪くなり、生徒が組んだプログラムを見ることが困難な状況になっています。オブジェクト化することで、少しでも見通しの良いプログラムにしたいと考えています。
手始めに、モーターとサーボモーター関係の「Dｒｉｖｅ」オブジェクトとLEDとSWの「Low_device」を作成しました。
main.cpp
//Constructor
//------------------------------------------------------------------//
Ticker interrput;
Low_device d; // Used LED and SW
Drive m; // Used Motor and Servo
/* Initialize Micon Car state */
d.led_OUT( 0x0 ); //「Low_device」オブジェクトからled_OUTメソッドを使用する
続く
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case 0:
/* wait for switch input */
m.handle( 0 ); //「Drive」オブジェクトからサーボモータを動かすメソッド
m.motor(0,0); //「Drive」オブジェクトからモータを動かすメソッド
というような感じです。本命は、カメラのオブジェクトを完成させていくことです。